Музей открылся для посетителей в 1981 году и имел экспозиции, посвященные Великой Отечественной войне и городу-побратиму Велки Кртиш (Чехословакия).
За время существования музея были оформлены залы археологических находок и предметов сельского и городского быта (XVII-XIX вв.). Особый интерес вызывают материалы раскопок древнерусского города Корнике (XII-XIV вв.), могильных курганов.
Немалый интерес вызывают картины художников, чьи жизнь и творчество связаны с Веневской землей: Н.А.Лунева, А.Г.Ковалева, И.И.Данилова, М.Н.Брядова. В экспозиции зала Великой Отечественной войны собраны документы, карты, схемы, фотографии.
В настоящее время музей имеет пять залов: первый — «Зал древности», второй – «Крестьянский быт. Купеческий быт», трети – «Зал боевой славы», четвертый – «Дворянский зал», пятый – «Выставочный зал». В 1990 году музей стал самостоятельным Веневским краеведческим музеем.
